液壓缸按結構分為活塞桿和柱塞缸，其中活塞缸多為雙通口缸，柱塞缸多為單通口缸。液壓缸是使執行結構實現往復運動的元件，其輸入參數為液體壓力和液體流量，輸出參數為執行機構運動速度、力和輸出功率等。下面以雙通口的活塞桿為例分析其動態特性。

圖4-7所示為一推動負載運動的活塞桿。當液壓缸輸出力與負載相等，且輸入的液壓流量恒定時，若缸固定，則活塞作勻速運動，液壓缸具有穩態特性。當輸入流量不變而負載發生變化，或負載不變而流量發生變化時，活塞運動速度就會發生變化，這一過程中負載或輸入流量變化與活塞速度變化之間的關系就是液壓缸的動態特性。此外，液壓缸活塞在很低速度下移動時，可能產生爬行現象，這也是缸的動態特性之一。

根據上面的數學模型、方框圖和傳遞函數，可以對液壓缸的動態特性進行如下分析

由于液壓缸中的泄漏在一般情況下很小，可以忽略不計，

可見，液壓缸的移動部分質量與液壓缸進油腔容積越大，油液的體積彈性模量與活塞有效工作面積越小，則液壓缸的固有頻率就越低，